Apprentissage par démonstration : robot-vision H/F

Description de l'offre : VOIR LA PIECE JOINTE Contexte du stage Le CEA LVML a une longue expérience du recalage 3D ainsi qu’une certaine expérience de la détection de changement dans des images. Nous disposons également d’un bras robot (UR10e). Nous envisageons de combiner des connaissances vision sur l’état d’une scène à des connaissances sur l’état d’un robot intervenant dans la scène, dans un contexte d’apprentissage par démonstration, en combinant donc les signaux vision (capteur 2D/3D fixe ou embarqué) et des signaux robot (trajectoire cartésienne, coordonnées articulaires, effort, pression de contact, …). Objectifs du stage L’objectif du stage consiste en 1)    L’appropriation par le candidat du domaine de l’apprentissage par démonstration, et la familiarisation avec l’environnement matériel et logiciel nécessaire 2)    la constitution d’un dataset de démonstrations avec enregistrement vision + robot. Cela implique de : –      Développer/améliorer les composants logiciels nécessaires à la récupération des données (C++, Python) –      Proposer en place un protocole experimental (comment réaliser des expériences de manière répétable, enregistrer et exploiter les données au bon format) –      Créer le dataset –      Publier le dataset 3)    L’exploitation du dataset pour explorer des approches récentes d’apprentissage par renforcement. Ce stage est pensé comme étant le prélude à une éventuelle thèse autour de l’apprentissage par démonstration frugal dans un contexte industriel.  Informations générales Formation / Niveau d’étude Ingénieur, Master 1 ou Master 2 / Bac+5 Possibilité poursuite Oui, en thèse ou CDD selon profil. Durée 4-6 mois Lieu Palaiseau (91) – Centre d’intégration de Nano-INNOV Indemnités de stage Entre 700 € et 1400 € suivant formation (grille fixe). Aide au logement / transport / restauration. Candidatures ·         Joindre CV + lettre de motivation + bulletins de notes à fabrice.mayran-de-chamisso@cea.fr avec le nom du stage auquel vous postulez ·         Ne pas hésiter à détailler les projets ou cours auxquels vous avez participé ·         Indiquer les dates de début/fin de stage envisagées. ·         En raison du grand nombre de candidatures reçues, nous ne pouvons pas répondre individuellement à toutes les candidatures. Les candidats présélectionnés seront recontactés sous 3 semaines à partir de la réception de la candidature.

Profil du candidat : Le candidat devra maîtriser trois technologies clés : la robotique sous ROS/ROS2 (àmaîtrise de la stack ROS et compréhension des problèmes fondamentaux de la robotique), la programmation en C++ et l’apprentissage profond en python/Pytorch ou tensorflow. Une expérience en reinforcement learning et/ou en vision par ordinateur est un plus. Une forte autonomie et un esprit d’initiative sont attendus de la part du candidat.

Langues : Français Courant,Anglais Courant