Reconstruction incrémentale et temps-réel d'une carte radiologique 3D H/F

Description de l'offre : Contexte du stage La cartographie radiologique d’un environnement consiste à établir une carte du rayonnement reçu à partir de relevés éparses issus de capteurs (voir figure). Cette tâche est réalisée dans différents cas de figures (interventions d’inspection, de démantèlement,... ) afin de pouvoir planifier les opérations à réaliser et assurer la sécurité des personnels.  Cependant, les procédures actuelles pour réaliser une telle cartographie sont longues, nécessitent l’intervention d’opérateurs humain et aboutissent généralement à une cartographie 2D éparse dont l’exploitation est peu aisée. Pour remédier à ces limitations, une solution consiste en l’utilisation de moyen robotiques associés à des méthodes de reconstruction 3D automatiques et temps-réel. Ce stage entre dans ce cadre et s’intéressera à la partie relative à la reconstruction 3D. Objectifs du stage Ce stage aura pour objectif de développer une méthode neurale de reconstruction incrémentale et temps-réel d'une carte 3D radiologique à partir de données capturées par un robot mobile. Le premier objectif sera  de prendre en main les dernières approches de l'état de l'art sur la reconstruction de scène 3D à partir d'images RGB basées deep-learning et adapter l'une de ces méthodes au cas particulier de données radiologique. Le second objectif consistera à adapter cette approche au cas de la reconstruction incrémentale, c'est à dire impliquant une mise à jour de la reconstruction au fur et à mesure de la réception des données radiologiques. Enfin, le dernier objectif sera d'optimiser la méthode pour obtenir une exécution temps-réel ou proche temp-réel. Pour mener à bien ces  travaux, le stagiaire bénéficiera de l'expertise du laboratoire en terme de localisation 3D et de reconstruction 3D à l'aide de réseaux de neurones.  Idéalement, le stage aboutira à une publication dans une conférence internationale. #CEA-List

Présentation de l’institut : Laboratoire de Vision pour la Modélisation et la Localisation (LVML) Le laboratoire LVML, rattaché au CEA LIST, mène des recherches en vision par ordinateur et intelligence artificielle. Nous adressons en particulier les problématiques suivantes : - Géolocalisation et cartographie d'environnement par vision et fusion de capteurs (robotique mobile, drones…) - Systèmes et de vision pour la robotique : préhension, manipulation, assemblage d'objets… - Contrôle de conformité, détection de défauts géométriques, colorimétriques, etc… - Analyses hyperspectrales : détection de matériaux, tri, …. - Correction, amélioration d'images et vidéos ( superrésolution, upframing, …) - Compression de réseaux de neurones - …

Profil du candidat : Le candidat devra disposer d’une bonne maîtrise de python ainsi que des réseaux de neurones.

Diplome préparé : Bac+5 - Master 2