Robotique : Développements logiciels pour le contrôle temps-réel de robots collaboratifs H/F

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Contexte Dans le cadre de l’évolution de notre framework CORTEX (Components-Oriented Real-Time EXecution Engine), dédié à la création de contrôleurs robotiques temps-réel, nous menons de multiples activités de développement Python et C++ destinées à améliorer l’ergonomie de nos outils pour faciliter la conception, la mise au point et l’exploitation des systèmes robotiques utilisant CORTEX. Travail demandé Le laboratoire propose plusieurs stages complémentaires, qui aborderont une ou plusieurs des thématiques suivantes : Développment de contrôleur robotique pour la programmation intuitive [C++] Objectif principal : concevoir et implémenter un mode de pilotage hybride force/position sur un contrôleur CORTEX, avec mise en application sur un bras collaboratif (modèle à définir : Kinova gen3, UR10e, Doosan…). Évolution de notre IHM/GUI de supervision robotique [Python, PyQT] Objectif principal : participer à l’amélioration de notre interface utilisateur dédiée au monitoring, aux réglages, au pilotage, et à la programmation des contrôleurs robotiques CORTEX. Mise en œuvre de démonstrateurs de validation sur système robotique réel. Modélisation graphique de contrôleurs et génération automatique de code [C++, QT] Objectif principal : mettre en place un workflow de conception basé sur la modélisation graphique de contrôleurs et la génération de code C++ pour permettre la génération directe de code compilable et exécutable à partir du modèle. On s’appuiera sur une interface graphique de conception prototype. On cherchera à optimiser le workflow pour maximiser l’efficacité de conception. Évaluation sur système robotique réel. Amélioration de lois de commande pour la téléopération à retour d’effort sans fil [C++] Objectif principal :   évolution des stratégies de commande existantes, expérimentations de lois non linéaires pour amélioration du retour d’effort perçu, stratégies de compensation de latence pour téléopération sans fil… Expérimentations sur système de téléopération existant (haption V6D + bras robotique à définir) Vous rejoindrez l’équipe « software », constituée d’une dizaine de permanents. Votre mission principale sera de concevoir, implémenter et tester les développements dont vous aurez la charge. Pour mener à bien votre stage, vous serez formé aux outils et méthodes du laboratoire, et ferez partie intégrante de l’équipe. Informations complémentaires -         Lieu : CEA LIST – NanoInnov, 2 bdv Thomas Gobert, 91190 PALAISEAU -         Durée : 6 mois -         Rémunération : selon formation -         Le stage pourra déboucher sur une thèse ou sur un recrutement.

Vous êtes spécialisé ou passionné de développement logiciel, de robotique ou de contrôle-commande ? Vous aimez résoudre des problèmes complexes et concrets ? Le Service de Robotique Interactive du CEA est spécialisé dans le domaine de l'interaction homme-robot, qui couvre notamment les domaines de la robotique collaborative, des exosquelettes et de la télé-manipulation. Pour piloter ses robots, le laboratoire développe ses propres outils logiciels, du contrôleur robotique temps réel aux IHM de supervision 3D et de programmation intuitive. Aperçu ici : https://youtu.be/qXw9TYYuX9s

Compétences requises Formation/expérience solide en architecture OO et développement logiciel, sur un ou plusieurs des langages cités précédemment. La maîtrise de Linux et des outils de développement courants (CMake, GIT, GDB…) est un plus. Certaines tâches nécessitent une formation solide en automatique/contrôle-commande et/ou en robotique. Plus généralement, vous devrez faire preuve d’une très bonne capacité d’analyse, de rigueur, et apprécier la résolution de problèmes ainsi que le travail en équipe.

Bac+5 - Diplôme École d'ingénieurs

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